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Atención Visual en Robótica, Estructuras Combinatoriales y Homología

En este workshop se pretende poner de manifiesto una fuerte interrelaciones entre la robótica, la combinatoria y el cálculo homológico. De hecho estamos interesados fundamentalmente en el workshop por mostrar una nueva aplicación de la Topología Algebraica Computacional en el marco de la Robótica.

Focalizaremos nuestro interés en los sistemas artificiales de atención, los cuales filtran la información visual adquirida para así detectar los objetos relevantes de una escena. El mapa de saliencia que determina qué regiones de la escena son más relevantes puede ser construido usando un proceso de agrupación perceptivo, que será implementado usando una estructura jerárquica. Para conseguir que se pueda trabajar en los niveles superiores de esta estructura conservando toda la información topológica de la escena, se puede hacer uso de estructuras basadas en mapas combinatorios. Tomando como entrada distintas características de bajo nivel (contraste color, profundidad o bordes, por ejemplo), el proceso de agrupación perceptivo permite obtener de la secuencia de vídeo distintos elementos “objetos pre-atentivos”, que formarán parte de objetos reales presentes en la escena. La posibilidad de tratar con entornos dinámicos se puede conseguir incluyendo un mecanismo de seguimiento de objetos en movimiento implementado sobre la misma pirámide combinatoria usada para la detección de objetos de interés. Finalmente, la computación homológica podría permitir una representación eficiente de los objetos (perfilando en particular sus correspondientes esqueletos topológicos centrados) de interés de cara a “grasping” o agarre.
 

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